【第283期众测】国产扫地机器人中的拓荒者

2016-07-27 13:36:22     作者:明月清风花满楼      来源:易迅

标签: 扫地机 众测报告 以内

一.聊聊导航原理扫地机器人的两大核心:寻路导航系统以及清扫系统,很显然,前者复杂程度更高。导航过程主要是指通过传感器感知外界环境信息,并指示机器人无碰撞的从初始位置到达目标位置的过程。具体可以…

一.聊聊导航原理


扫地机器人的两大核心:寻路导航系统以及清扫系统,很显然,前者复杂程度更高。导航过程主要是指通过传感器感知外界环境信息,并指示机器人无碰撞的从初始位置到达目标位置的过程。具体可以通过以下几个问题表述:1.我要去何处?2.我何时出发?3.最佳路径是什么?4.我到过什么地方?5.我现在在何处?6.我何时回去?解决这六个问题涉及到的主要技术包括任务预约、多传感器信息融合、设备定位、路径规划等。

                                                         路径规划基本原理


目前各家扫地机器人的导航方式各有特点,原理无非是通过特征层的激光、声呐、视觉等多种传感器采集原始数据并进行多数据融合,通过决策层规划路径。


今天要体验的以内导航扫地机器人的传感器采用了激光测距仪,特点是可以有效减少运算量,反应迅速,缺点是只能构建2D地图,某些品牌的扫地机器人会使用摄像机与激光搭配,构建3D区域地图格。别跟我提只会转圈的那种,那个真的不属于导航范畴。


扫地机器人通过各种传感器获取原始数据并进行特征匹配,筛选对比数据,获取地标特征及环境信息,计算信息可信度,通过决策层融合判别,记忆储存位置关系,规划路径并实现自动返航。

二.谈谈以内


在现代科技迅猛发展的时代,作为直接关系到住宅环境与健康的清洁设备——扫地机器人的到来尤为剧烈,可是,如今市场上的扫地机器人多是需要人工干预、依靠随机乱撞工作的“蛮人”式扫地机,重复清扫又遗漏、整体效率低下,远不能满足消费者家庭清扫的需求。基于这种状况, inxni以内导航扫地机器人承载了深圳市银星智能科技股份有限公司11年技术研发和生产优势,革命性诞生了。


经过十余年的奋斗,银星智能科技拥有了4项国际专利,131项国内专利以及10项软件著作权,行业专利持有量世界第二,荣获了国家级高新技术企业认定并承担国家火炬计划项目“智能服务机器人”,长期为多家国际知名品牌提供技术研发与制造服务。其产品品质深受客户信赖,在海内外市场享有极高声誉,是国内家庭服务机器人行业的领导者。

上面两段内容都摘自官网,看起来这是一份比较“硬”的简历,但是产品硬不硬还得要拉出来溜溜。

三.看看产品


在售的以内导航扫地机器人有三个型号,暖橙版的X353x533以及耀橙版的X332,三者的主要区别在电池容量大小及操作方式不同,笔者体验的产品为配置相对较高的X533

▲产品包装分两部分,主体部分(大)及附件部分(小)。包装风格并没有走现今流行的“性冷淡风”,而是采用了非常精致的礼盒装,图案简单直接,色彩对比强烈。关于产品性能的介绍简明扼要:激光导航,路径规划,App可视化互动。

▲附件部分包括一个备用扫地刷、八片家具垫片、一把维护用的螺丝刀、一个清理刷及一个备用滤网。家具垫片是为了方便扫地机清理家具底部地面,必要时候将家具垫高,总共八片,每片厚度约为4mm

▲以内扫地机主体和充电埠。以内的造型和市场上大多数的扫地机器人有点不同,颜色更加靓丽,橙色为主色调,搭配黑色、银灰色,优雅时尚,非常吸睛,总之,一看就不是正经扫地机。

▲主体部分除包含扫地机主体和充电埠,另外还有电源适配器、遥控器以及一堆零碎的纸版文件,包括产品说明书、快速指南、售后保障卡、产品保修卡、合格证。

▲电源适配器的输出为18V/1A

▲遥控器的造型很Q,依然是橙色与银灰色搭配,使用一颗CR2025纽扣电池。正中两颗键分别为“清扫”及“返航”键。

▲产品尺寸为∅340×98.5mm,厚度上并没有特别的优势。正面大面积的黑色区域为激光扫描发射区,也就是以内的“眼睛”,扫描距离为7m

▲正面设置了碰撞缓冲结构,可以对设备起到一定的保护作用。

▲以内的“背囊”(尘盒)设置在后侧 ,容量为0.35L,按下中间的凹槽即可将其轻松抽出。“背囊”右侧为电源开关,如果长期不使用,建议将其关闭。

▲尘盒结构。

▲顶部两颗开关键对称设置,开关键的两侧及下方另外隐藏了四颗按键,分别是时钟、定时清扫、返回充电、当前时间设定,开关上侧为隐藏式的LED时钟。照片中文字图标印刷在了贴纸上,所以显得不太规整。

▲作为主要工作区,以内的底部设施比较丰富,一个万向轮、一对驱动轮、三个下视传感器、一对充电对接极片、一个边刷、一个胶刷、一个毛刷、一个尘盒。


尘盒底部标示了打开方式的图案说明,简单直接,对于不喜欢翻说明书的朋友来说这一点很实用。

▲驱动轮带有助力功能,使以内能够更轻松的跨越高低不平的地面。

▲抽出尘盒,打开卡扣就可以将胶刷和毛刷取出,方便清洗。

▲充电埠,以内返航后底部的对接极片与充电埠底座上两颗金属柱接触,实现充电功能。


四.试试功力


外观介绍的有点繁冗,然而使用效果才是最重要的。将设备充电,迎接考试。

▲这款以内扫地机的电池容量为2600mAh,官方数据提供的充电时间为1.5小时,可实现2-2.5小时的连续清扫,600Pa的强大吸力,连续清扫面积大约为150㎡,支持电量不足充电后断点续扫功能。


注意,充电的时候一定要把电源适配器上多余的线材收起来(上图中红圈所示),因为以内工作的时候会被地面上杂乱的线缆缠绕,难以摆脱。


电量充满,考试马上开始。


第一场,操控体验

▲通过以内机身上的按键可以实现开始清扫、返回充电、定时清扫等功能。


以内X533的远程操控方式包括遥控器操控和可视化的手机APP操控两种。遥控器操控方式很简单,毕竟只有“清扫”及“返航”两颗键,咱们详细体验一下APP操控。

▲手机扫描二维码,下载APP,连接以内扫地机。手机连接以内的过程是手机通过无线接入以内建立的WiFi网络,实现远程控制,这就意味着手机与以内连接的时候,将会中断网络。

APP的风格很萌,主界面上一个动态的以内小精灵,就像变形金刚一样一会便成扫地机,一会又便成人形。


APP的主要功能包括任务预约、定点或者全局清扫、查看绘制的2D地图以及已经清扫过的区域、查看扫地机状态记录,返回充电、查看说明书等。

▲扫地机状态记录,其中一条记录被标记了红色叉号的是因为以内和手机断开了连接。

▲任务预约以及地图查看。任务预约有点类似于手机的闹钟设置,可以添加多条日常清扫计划。地图中可以通过实时定位,直接显示扫地机运行状态,被涂白区域为已清扫完成的区域,小房子形状的图标为充电埠位置。

APP总体评价:整体设计感非常好,Q版的造型很有亲和力,功能强大且实用,信息详实,不过稳定性实在有点差。连接时,一旦手机息屏,连接就会中断,而且再次连接的时候经常会很慢,连接失败也是常有的现象,个人还是更喜欢用操作简单的遥控器。


第二场,运行状况

▲以内的爬坡坡度为20°,它的外壳底板大约高出地面1.5cm,这样限制了其跨越高差不高于1.5cm

▲激光扫描,准确探测,精准壁障。

▲精准贴合,无死角清扫。

▲弓字形路线直线清扫,快速高效。

▲老司机也会有尴尬的时候,卡在了桌子底下,出现运行错误后自动停止运行。

▲撞向横栏,继续尴尬。


本次运行大约一个小时,清扫区域包括客厅、书房及餐厅,面积约为70㎡。


运行总结:作为以内导航扫地机器人的主要卖点,强大的路径规划功能优点非常明显。运行中,以内可以通过快速扫描迅速构建2D地图,路径规划合理,反应灵敏,清扫高效有序,但是2D地图的局限性也显示了出来。虽然以内底部设置了三颗传感器,可以有效防止跌落台阶(已验证),但是在水平方向上对于稍微高出或者低于传感器的障碍,以内基本无法识别,于是在使用中便出现了上图中撞向横栏或者推着拖鞋跑的现象。另外,特殊环境下以内把握机身宽度的能力有待提高,在狭小的空间偶尔会出现机身两侧与桌腿碰撞的情况。


第三场,清扫能力


看完运行,咱们在看下一清扫的能力,毕竟开车出神入化的大车司机要是拉不了货的话也是不及格。


笔者为这位考生准备了场题型丰富的考试,请看黑板:

▲我们测试的垃圾包括面粉、薏米、红豆、绿豆、大米、小米、树叶、纸屑、木屑,用来模仿灰尘、砂砾、菜叶等垃圾,另外笔者手中还攥着几枚曲别针,房子边角里也有点碎头发。

▲制造垃圾的过程原本要比清扫干净容易百倍,以内的到来是否会扭转格局呢?


▲看着地面就像刷油漆似的被一条条的抹干净,真的很爽。

▲清扫后的地面。由于清扫过程中,有些豆粒非常容易滚动,所以也就剩余的最多,另外剩余了一片树叶,微量的木屑和其他米粒,绝大部分的垃圾都清理的很干净,包括笔者丢下的两枚曲别针。


本次清扫面积约30㎡,大约用时四十分钟。


说明书上说,清扫之前请将地面上缠绕的线缆清理掉,可见,以内对线缆缠绕区域的摆脱能力并不强,而且笔者也进行了验证。

▲效果如图,线缆被卷进了胶刷。看来,按照说明书操作还是非常有必要的,清理之前请务必收拾一下杂乱的线缆,包括延伸出来的长长的鞋带(同样已验证)。


依然做个评价。这一项内容吐槽点不多,以内的清扫能力不错,对于某些难以清扫或者清洁度要求高的区域,可以使用定点清扫功能,这一项基本达到了笔者的要求,但还是有提升的空间。


五.做个总结


从以内来到笔者家中到笔者写完这些冗长的文字,刚好一周时间,时间仓促,不长的试用期里笔者尽可能的对这款设备进行了全面详细的体验,相信看完以上内容的朋友已经对这款扫地机器人有了基本的了解,包括产品的整体性能、优缺点。可是,既然叫做体验报告,就要有头有尾,总结还是要有的。

以内智能导航扫地机器人的智能导航、自动规划路径、智能防撞的功能做的非常好,基本避免了无效率的横冲直撞、重复清扫,做到高效有序,另外操控也很便捷,设置清扫计划、查看房间地图了解清扫信息、定点清扫等功能强大且实用,与传统的随机清扫的扫地机器人可以说是不可同日而语。


试用前笔者对以内的期望是很高的,恨不得它能将传统扫地机的所有缺点全部纠正,然而现实并非理想,以内也并不完美,碰撞的情况依然时有发生,尤其是对低矮障碍物(插座、拖鞋……)的规避能力非常有限,虽然厂家在结构上设置了碰撞缓冲,但碰撞发生时依然心疼设备。另外,APP的稳定性也有待加强,尽管APP可视化操作非常人性化,但经常断开连接的状况让笔者非常苦恼,希望能够改善。


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